Inés de Castro fue una noble gallega, perteneciente a la poderosa Casa de Castro, emparentada con los primeros reyes de Castilla, hija de Pedro Fernández de Castro "el de la Guerra", primer señor jurisdiccional de Monforte de Lemos, y de Aldonza Lorenzo de Valladares.
Fue media hermana de Fernán Ruiz de Castro, III conde de Lemos y de Juana de Castro Nada se sabe sobre sus primeros años; se supone que debió ser educada en Galicia, en el palacio de don Juan Manuel, duque de Peñafiel y marqués de Villena, pues parece probado que vivió con Constanza Manuel, hija del duque y prima suya, la cual, después de haberse negado varias veces a contraer matrimonio, decidió casarse con Pedro, infante de Portugal y posteriormente rey .
Las dos jóvenes abandonaron la corte de Peñafiel en 1340, e Inés residió en Lisboa o Coímbra en calidad de dama parente, y añade la tradición que, en el instante de su llegada a la corte de Alfonso IV de Portugal, excitó una viva pasión en el corazón del infante heredero Pedro.
Hacia 1354, varios años después de la muerte de la esposa legítima de Pedro I, se casó este con Inés, la que había sido durante tanto tiempo su amante, santificando su unión ante el obispo de Guarda y de algunos servidores; pero si la unión fue bendecida, ningún documento pudo presentarse que lo probara; nada especificó los derechos que adquirían la nueva esposa y sus hijos, y ninguno de los testigos del matrimonio, ni el mismo príncipe, cuando llegó a ocupar el trono en 1357, pudieron asignar una fecha precisa a aquel matrimonio clandestino, que debía dar una reina a Portugal.
Inés fué asesinada en el marco de un conflicto dinástico, entre Portugal y la Corona de Castilla, que culminaría pocos años después en el interregno de 1383-1385. En 1355/1354 el rey Alfonso IV "el Bravo", trasladó su corte a Montemor-o-Velho, e inició un complot con varios de sus consejeros, para disminuir las pretensiones de la Casa de Castro en Portugal
Inés fue asesinada en la Quinta das Lágrimas en enero de 1355. Los principales implicados, los consejeros Pedro Coelho, Diego López Pacheco y Alonso Gonçalves, señalados como los más incisivos en presionar al rey, para asesinar a doña Ines, consiguen fugarse, provocando la furia del infante Pedro. La muerte del rey Alfonso IV de Portugal le llevó al trono en 1357.
Terrible fue la venganza de Pedro, cuando fue coronado rey de Portugal. La leyenda admitida por la tradición, cuenta que el rey Pedro tomó el cadáver de Inés, en estado de descomposición avanzada y lo colocó en el trono, obligando a su corte y a todos los allí presentes, a que le besaran su mano, y le rindieran los honores debidos como reina.
Pedro proclamó su matrimonio contraído en secreto en 1354 y, al reconocerse este por las Cortes de Cantanhede, coronó a Inés reina de Portugal.
En 1360 el rey de Portugal y el de Castilla alcanzaron un acuerdo, para entregarse mutuamente a nobles huidos de sus respectivos reinos.
De los tres instigadores de la muerte de Inés, Pedro Coelho y Álvaro Gonçalves expiaron de un modo terrible su crimen; al primero le fue arrancado el corazón por el pecho, y al segundo por la espalda. Pacheco fue el único que consiguió escapar a Aviñón y más tarde Pedro I le perdonaría la vida.
Suntuosos fueron los funerales que se hicieron a Inés; su cuerpo fue depositado en Alcobaça en una tumba de mármol blanco, con una efigie coronada que Pedro había hecho preparar de antemano, y cerca de la cual hizo erigir su propia sepultura.
Dispuso que los catafalcos se tocaran los pies: quería que el día de la resurrección, al levantarse, su primera imagen a contemplar, fuera la de su adorada Inés.