Aunque se considera que la victoria española en San Quintín, dejó noqueado al Reino de Francia, lo cierto es que todavía tuvo fuerzas para preparar un contraataque al siguiente año que casi da la vuelta a la contienda.
Es frecuente considerar la batalla de Gravelinas como un apéndice a la de San Quintín, pero fue algo más, ya que fue el verdadero desenlace de la guerra entre ambos países, pues en San Quintín, no estuvo presente el mejor general francés, el Duque de Guisa, que se encontraba en Italia luchando contra el Duque de Alba.
Enrique II reclamó esta vez la presencia de Guisa en Francia, quien inició una ofensiva de distracción contra los Países Bajos mientras él se dirigía a Calais, última posesión inglesa importante en el norte de Francia y tras siete días de asedio, los ingleses se rindieron y entregaron la ciudad.
A su vez, Felipe II reunió un ejército de 12.500 infantes y 3.200 jinetes, dando el mando al conde de Egmont y este se presentó en Gravelinas el 13 de julio del mismo año, y sorprendió por la rapidez de la maniobra española.
Los franceses, al mando del señor de Thermes, tuvieron que presentar batalla, ya que tenían el río Aa, un corto río de la antigua región de Flandes en el norte de Francia, del llamado actualmente Flandes francés, a su espalda, el mar a su izquierda y su derecha entorpecida por la columna de bagajes de su propio ejército, aunque su mala situación, no les impidió creer que la victoria sería fácil.
El conde de Egmont, mientras tanto, había dejado a la artillería detrás ya que le estorbaba pues pensaba interceptar a los franceses antes de que cruzasen el río y situó a sus tropas en formación de media luna, dejando a la caballería ligera en los flancos y en el centro a los tercios españoles junto a unidades de alemanes y flamencos.
Los franceses cañonearon y se estableció un combate desordenado entre ambas caballerías de resultado dudoso, hasta que iniciaron su acción los arcabuceros españoles, por aquel entonces los mejor armados y entrenados del continente.
Los arcabuces acribillaron a la caballería francesa y luego los españoles dispararon sobre la infantería resguardada detrás de los carros creando un gran desorden entre las filas francesas. Egmont atacó con la caballería sobre el centro francés, estando el propio conde a la cabeza de sus jinetes, mientras barcos vizcaínos e ingleses bombardearon la retaguardia francesa causándole numerosas bajas.
El resultado de la batalla no podía haber sido peor para los franceses, ya que tan sólo 1.500 hombres consiguieron huir y el resto yacía muerto o prisionero en el campo de batalla y al mismo general francés, señor de Thermes, fue hecho prisionero y los franceses se vieron obligados a replegarse a sus fronteras.
Tras esta nueva derrota, que se sumaba a la de San Quintín, Enrique II de Francia se vio obligado a firmar la paz con Felipe II en la llamada Paz de Cateau-Cambrésis en 1559.
Tras la batalla de Gravelinas, la monarquía de Felipe II y España, estaban en el cenit de su poder.
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