No hay unanimidad entre los diversos cronistas sobre el desarrollo de la batalla, por lo que es difícil su reconstrucción y nos hablan de cuáles fueron los principales capitanes del ejército castellano-leonés y la distribución parece que fue la siguiente: en el centro Álvar Fáñez, en uno de los flancos el infante Sancho acompañado del conde García Ordóñez y algunos condes más, y en el otro flanco el resto de los condes.
Las tropas cristianas atacaron, con su caballería pesada, y provocaron gran número de bajas por lo que los soldados cordobeses retrocedieron y mientras tanto, los almorávides, con su caballería ligera realizaron un movimiento envolvente sobre las tropas castellanas que, de pronto, se encontraron con su campamento tomado y atacadas por los cuatro costados.
El desorden reinó en las filas cristianas sin tiempo para defenderse por todos los frentes, e incapaces de improvisar un plan de emergencia se provocó la huida de una tropa auxiliar de judíos, por lo que los esfuerzos se centraron en salvar al hijo del rey.
Las tropas de Alfonso VI hubieron de emplearse a fondo para lograr sacar al infante de la batalla, lo que se retrasó la huida y aumentó el número de los que tuvieron que morir para proteger la retirada.
Los musulmanes persiguieron a los que escapaban y los alcanzaron a causa del lento cabalgar del infante Sancho, que debía estar herido o magullado, así como que los cristianos utilizaron caballería pesada, torpe en las maniobras y en la huida, mientras que los almorávides emplearon caballería ligera, que era bien conocida y apreciada desde los tiempos de Aníbal.
El infante Sancho Alfónsez, bien porque era muy joven pues debía tener 14 años y estaba cansado o malherido a causa de la caída del caballo, no pudo seguir el camino de los que lograron escapar hacia Toledo y buscó refugio en el castillo de Belinchón, cerca de Uclés. Pero los musulmanes de Belinchón, al conocer que el ejército almorávide estaba cerca, se sublevaron contra la escasa guarnición cristiana y mataron al infante Sancho y a los que le acompañaban.
Cuando los que lograron huir, llegaron a Toledo y se presentaron ante Alfonso VI, desconocían que hubiera muerto y el cuerpo del infante Sancho no se recuperó hasta después y se enterró en el monasterio de Sahagún -León - junto a su madre.
La pérdida de la estratégica fortaleza de Uclés, la derrota de su ejército, los nobles desaparecidos y sobre todo la pérdida de su hijo supuso al rey un duro golpe del que personalmente no se repondría y al año siguiente fallecía.
Los almorávides no hicieron prisioneros y los que no pudieron huir o quedaron heridos fueron rematados, cortando sus cabezas a cerca de tres mil, y con ellas hicieron un macabro montículo desde el que los almuédanos llamaron a la oración pregonando a Alá, por la victoria habida.
Como principales consecuencias de la batalla el rey Alfonso VI quedó sin un hijo varón, lo que dio lugar a que lo heredara su hija, Urraca I de León y las desavenencias de esta con su marido, el rey de Aragón Alfonso I “el Batallador”, dieron lugar a luchas internas y retrasaron la reconquista.
Los musulmanes llamaron al lugar donde se libró la batalla “Siete Puercos” pero más tarde, el comendador de Uclés, cambió el nombre por “Siete Condes”, vocablo que ha derivado en Sicuendes, levantándose un pequeño poblado, hoy desaparecido, entre Tribaldos y Villarrubio, a unos 6 km al suroeste del castillo.
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